摘要： 为了提高智能汽车换道行驶的安全性，提出一种智能汽车换道避障的控制方法。基于驾驶员的换道行为数据，对实际驾驶员的换道行为进行分析，通过聚类分析得到不同车速区间下换道过程中的方向盘转角数据；借助商业场景软件PreScan对换道轨迹进行还原，对传统的模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)算法进行改进，以实际驾驶员的换道轨迹作为控制算法的输入，开发了一套仿驾驶员换道系统，并基于dSPACE仿真机柜搭建一套模型在环(Model In Looping, MIL)测试平台，对开发的仿驾驶员换道系统的策略与性能进行仿真测试。结果表明，仿驾驶员换道系统可以较好地避开障碍物完成换道操作，并且保持较好的安全性与稳定性。

关键词: 智能汽车; 换道避障; 模型预测控制算法改进; 模型在环测试平台

中图分类号: 

• U463.6