基于数字孪生的移动机器人可视化监控系统*

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2024.03.004

现代制造工程 ›› 2024, Vol. 522 ›› Issue (3): 23-30.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2024.03.004

基于数字孪生的移动机器人可视化监控系统^*

纪有旺¹, 解乃军², 殷冬年¹

1 南京工程学院机械工程学院,南京 210000;
2 南京工程学院工业中心,南京 210000

收稿日期:2023-03-27 出版日期:2024-03-18 发布日期:2024-05-31
作者简介:纪有旺,硕士研究生,主要研究方向为数字孪生、智能制造。E-mail:jyw2274456736@163.com;解乃军,本科,正高级工程师,主要研究方向为物联网通信、数字孪生。
基金资助:
* 江苏省重点研发计划项目(3511113218038)

Mobile robot 3D visual monitoring system based on digital twin

JI Youwang¹, XIE Naijun², YIN Dongnian¹

1 School of Mechanical Engineer,Nanjing Institute of Technology,Nanjing 210000,China;
2 Industrial Center,Nanjing Institute of Technology,Nanjing 210000,China

Received:2023-03-27 Online:2024-03-18 Published:2024-05-31

摘要/Abstract

摘要： 针对当前移动机器人监控系统研究比较缺乏的问题,以及现有监控系统可视化差、透明度低及灵活性不足等缺陷,设计了一种基于数字孪生的移动机器人三维可视化监控系统。对监控系统的框架进行了介绍,在此基础上对系统中虚拟模型构建、数据采集与映射等关键技术进行了阐述。针对实时状态映射问题,提出了移动机器人数字孪生虚实映射技术,通过在线采集与孪生映射,实现了信息实时交互。以移动机器人为应用对象,开发了原型三维可视化监控系统,验证了该系统的有效性。

关键词: 数字孪生, 三维可视化监控, 虚实映射, 移动机器人

Abstract: Aiming at the lack of existing research on mobile robot monitoring system and the defects of poor visualization,low transparency and low flexibility of existing monitoring system,a three-dimensional visual monitoring system of mobile robot based on digital twin was proposed.The framework of monitoring system was introduced,based on this,key technologies such as virtual model construction,data acquisition and mapping in the system were elaborated. In order to solve the problem of real-time state mapping,a virtual real-time mapping technology was proposed.Through online acquisition and twin mapping,the real-time information interaction was realized.A prototype three-dimensional visual monitoring system for mobile robot was developed,which proved the effectivity of the proposed system.

Key words: digital twin, 3D visual monitoring, virtual real-time mapping, mobile robot

中图分类号:

TP277

纪有旺, 解乃军, 殷冬年. 基于数字孪生的移动机器人可视化监控系统^*[J]. 现代制造工程, 2024, 522(3): 23-30.

JI Youwang, XIE Naijun, YIN Dongnian. Mobile robot 3D visual monitoring system based on digital twin[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2024, 522(3): 23-30.

参考文献

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基于数字孪生的移动机器人可视化监控系统^*

Mobile robot 3D visual monitoring system based on digital twin

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