辅助陡峭地形行走的下肢外骨骼机器人设计与仿真分析

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2025.12.005

现代制造工程 ›› 2025, Vol. 543 ›› Issue (12): 35-42.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2025.12.005

辅助陡峭地形行走的下肢外骨骼机器人设计与仿真分析

陈勇, 赵俊峰

大连交通大学机械工程学院,大连 116028

收稿日期:2025-06-30 出版日期:2025-12-18 发布日期:2026-01-06
作者简介:陈勇,博士,副教授,主要研究方向为外骨骼机器人、仿生机器人。赵俊峰,硕士研究生,主要研究方向为外骨骼机器人。E-mail:chenyongdalian@vip.163.com;18241925049@163.com

Design and simulation analysis of lower limb exoskeleton robot for assisting walking on steep terrain

CHEN Yong, ZHAO Junfeng

School of Mechanical Engineering,Dalian University of Technology,Dalian 116028,China

Received:2025-06-30 Online:2025-12-18 Published:2026-01-06

摘要/Abstract

摘要： 为解决人体无法在陡峭地形上行走的困境,依据仿生设计原则和人机工程学原理提出一种可以辅助陡峭地形行走的下肢外骨骼机器人。下肢外骨骼机器人采用柔性化设计,可调节结构以适应不同人群的需求;下肢外骨骼机器人采用人工肌肉驱动髋关节和膝关节,实现连续助力效果,从而可以实现在陡峭地形上的稳定行走。通过CAD软件建立下肢外骨骼机器人的二维结构,利用SolidWorks软件建立下肢外骨骼机器人的三维结构,通过Adams软件仿真分析验证下肢外骨骼机器人的合理性。

关键词: 下肢外骨骼机器人, 陡峭地形, 助力行走, 人工肌肉

Abstract: In order to solve the dilemma that the human body cannot walk on steep terrain,a lower limb exoskeleton robot that can assist walking on steep terrain was proposed according to the bionic design principle and ergonomic principle. The two-dimensional structure of the lower limb exoskeleton robot was established by CAD software,the three-dimensional structure of the lower limb exoskeleton robot was established by SolidWorks software,and the rationality of the lower limb exoskeleton robot was verified by Adams software simulation analysis.

Key words: lower limb exoskeleton robot, steep terrain, assistive walking, artificial muscles

中图分类号:

TH122

陈勇, 赵俊峰. 辅助陡峭地形行走的下肢外骨骼机器人设计与仿真分析[J]. 现代制造工程, 2025, 543(12): 35-42.

CHEN Yong, ZHAO Junfeng. Design and simulation analysis of lower limb exoskeleton robot for assisting walking on steep terrain[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2025, 543(12): 35-42.

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辅助陡峭地形行走的下肢外骨骼机器人设计与仿真分析

Design and simulation analysis of lower limb exoskeleton robot for assisting walking on steep terrain

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