基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.12.007

现代制造工程 ›› 2017, Vol. 447 ›› Issue (12): 38-42.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.12.007

基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化

苗登雨¹, 孙玉萍², 周新¹, 张志伟¹

1 合肥通用机械研究院,合肥 230031;
2 机械工业第一设计研究院,合肥 230601

收稿日期:2016-08-15 出版日期:2017-12-20 发布日期:1900-01-01
作者简介:苗登雨,硕士,助理工程师,主要从事先进制造技术、包装设备以及制冷空调检测设备的研制,已发表论文1篇。 E-mail:mdy826@126.com
基金资助:
江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2011172)

Dynamic simulation and structural optimization of heavy-load transfer robot based on rigid-flexible coupling simulation model

Miao Dengyu¹, Sun Yuping², Zhou Xin¹, Zhang Zhiwei¹

1 Hefei General Machinery Research Institute,Hefei 230031,China;
2 First Design Research Institute of Mechanical Industry,Hefei 230601,China

Received:2016-08-15 Online:2017-12-20 Published:1900-01-01

摘要/Abstract

摘要： 为准确分析重载搬运机器人结构设计的优劣,基于多体动力学软件ADAMS建立了重载搬运机器人的刚柔耦合多体动力学模型。由此模型对重载搬运机器人进行了重载搬运典型工况下的动力学仿真,分析了不同电动机控制方法的优劣,以及重载搬运机器人在动作过程中的振动偏移情况。根据分析结果对重载搬运机器人结构进行了改进优化,并结合优化后刚柔耦合模型的动力学仿真验证了结构优化的有效性。所应用的建模及分析方法简便可靠,提高了工作效率,具有一定的工程实用价值。

关键词: 重载搬运机器人, 刚柔耦合, 动态仿真, 结构优化

Abstract: In order to accurately analyze the advantages and disadvantages of the structure design of heavy-load transfer robot,the rigid-flexible coupling multi-body model of heavy-load transfer robot for performance analysis is built up with ADAMS.The dynamic simulation under typical working conditions of heavy load transportation of heavy-load transfer robot is carried out based on the model,the advantages and disadvantages of different kinds of motor control methods are analyzed,and the vibration displacement of heavy load transfer robot is analyzed.The structure of heavy-load transfer robot is optimized by the analysis results,and the validity of the structure optimization is verified by the dynamic simulation of heavy-load transfer robot’s rigid-flexible coupling model.The applied modeling and analysis method is simple and reliable,which can improve the work efficiency,and has a certain engineering practical value.

Key words: heavy-load transfer robot, rigid-flexible coupling, dynamic simulation, structural optimization

中图分类号:

TP23

苗登雨, 孙玉萍, 周新, 张志伟. 基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化[J]. 现代制造工程, 2017, 447(12): 38-42.

Miao Dengyu, Sun Yuping, Zhou Xin, Zhang Zhiwei. Dynamic simulation and structural optimization of heavy-load transfer robot based on rigid-flexible coupling simulation model[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2017, 447(12): 38-42.

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基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化

Dynamic simulation and structural optimization of heavy-load transfer robot based on rigid-flexible coupling simulation model

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