基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.01.012

现代制造工程 ›› 2019, Vol. 460 ›› Issue (1): 64-68.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.01.012

基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究

丁承君¹, 冯玉伯^1,2, 高雪¹, 李宗奎², 朱雪宏¹

1 河北工业大学机械学院,天津 300130;
2 泰华宏业机器人技术研究院有限责任公司,天津 300401

收稿日期:2017-07-20 出版日期:2019-01-20 发布日期:2019-02-15
通讯作者: 冯玉伯,通信作者,高级工程师,博士研究生。主要研究方向为人工智能,机器人,嵌入式系统,物联网。
作者简介:丁承君,博士后,教授,博士生导师。主要研究方向为嵌入式系统,机器人,人工智能。高雪,硕士。主要研究方向为物联网,实时控制,数据挖掘。李宗奎,硕士。主要研究方向为物联网,实时控制,数据挖掘。朱雪宏,博士研究生。主要研究方向为机器人,物联网,机电一体化。E-mail:fyb927@126.com
基金资助:
天津市科技支撑计划项目(15ZXHLGX00210);天津市科技支撑计划项目(14ZCDZGX00811);天津市科技支撑计划项目(13ZCZDGX01200);天津市产学研合作项目(14ZCZDSF00025);天津市863成果转化项目(13RCHZGX01116); 天津市863成果转化项目(14RCHZGX00862)

Study on the architecture of reconfigurable EOD robot based on ROS

Ding Chengjun¹, Feng Yubo^1,2, Gao Xue¹, Li Zongkui², Zhu Xuehong¹

1 School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China;
2 Taihua Hongye Robot Technology Research Institute,Tianjin 300401,China

Received:2017-07-20 Online:2019-01-20 Published:2019-02-15

摘要/Abstract

摘要： 在面对危险爆炸环境时,排爆机器人的临场任务具有多样性,根据不同的临场任务,机器人会在自身本体硬件的基础上,在现场对模块化组件进行快速组装,即机器人硬件方面的临场可重构。利用机器人操作系统(ROS),针对不同的硬件模块组合,进行软件重构是临场可重构机器人的软件特性。提出了一种基于ROS的临场可重构排爆机器人软硬件架构模式,在面对复杂环境时,操作人员能够根据现场不同的任务要求,对模块化设计的排爆机器人进行组装,形成硬件重构;而系统软件根据硬件模块的组装情况进行软件自重构,从而使排爆机器人具备完成不同任务的能力。排爆机器人的这种软硬件架构设计模式使得机器人在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和自适应性。

关键词: 机器人操作系统, 可重构, 排爆机器人, 系统架构

Abstract: Reconfigurable EOD robot on the spot can be reconstructed by operator according to the different spot task which has diversity when the robot in dangerous explosive environment.The modules of the robot can be assembled quickly is basic hardware requirement of self-reconfigurable EOD robot.And the software of the robot must auto-reconstruct to adapt to the robot hardware changes.Proposes an architecture of the reconfigurable EOD robot which is based on the Robot Operation System(ROS).In complex environment,operator assembles the modules of EOD robot for different tasks and the software system reconstructed its software modules,which enable the robot to handle multiple tasks.The reconfigurable EOB robot is efficient,robust and adaptive with this kind of architecture in actual work.

Key words: Robot Operating System(ROS), reconfigurable, the EOD robot, system architecture

中图分类号:

TP242.3

丁承君, 冯玉伯, 高雪, 李宗奎, 朱雪宏. 基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究[J]. 现代制造工程, 2019, 460(1): 64-68.

Ding Chengjun, Feng Yubo, Gao Xue, Li Zongkui, Zhu Xuehong. Study on the architecture of reconfigurable EOD robot based on ROS[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2019, 460(1): 64-68.

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基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究

Study on the architecture of reconfigurable EOD robot based on ROS

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