摘要： 针对传统A*算法在AGV路径规划中存在遍历节点数和转弯次数较多问题,提出一种基于启发函数改进A*算法。该算法采用加权曼哈顿距离作为启发函数,使得距离估计成本更接近最短距离,以减少算法遍历节点数;另外,在算法启发函数中引入转弯修正代价参数,从而减少路径转弯次数。MATLAB软件仿真实验结果表明,较传统A*算法,基于启发函数改进A*算法在AGV路径规划中能有效减少遍历节点数和路径转弯次数,提高AGV路径规划中路径搜索效率和路径平滑性。

关键词: 自动导引小车;A*算法;路径规划;启发函数;

中图分类号: 

• TP23