摘要： 为了减小机械臂在环境扰动、参数漂移和建模误差等影响下的轨迹跟踪误差，设计了基于积分终端滑模和变论域模糊补偿的组合控制器。采用拉格朗日方程建立了机械臂系统的动力学模型，制定了不确定因素影响下机械臂跟踪控制方案；设计的积分终端滑模控制器可以将系统初始状态限制在滑模面上，消除了控制过程的抖振并提高了跟踪速度；提出了自适应论域策略，该策略可以提高补偿力矩的输出细粒度，并将变论域模糊算法用于不确定因素补偿。经实验验证，变论域模糊补偿控制对关节1角位置的最大跟踪误差为0.103 rad,误差绝对均值为0.025 rad,对关节2角位置的最大跟踪误差为0.073 rad,误差绝对均值为0.012 rad,跟踪控制精度高于模糊补偿控制、RBF-BP控制和自适应鲁棒控制，验证了变论域模糊补偿控制方法的有效性和先进性。

关键词: 机械臂控制; 变论域模糊算法; 积分终端滑模; 参数漂移; 输出细粒度

中图分类号: 

• TP241