现代制造工程 ›› 2025, Vol. 540 ›› Issue (9): 60-65.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2025.09.008
徐湘融1, 马国梁1, 许立松2, 王天涯1
XU Xiangrong1, MA Guoliang1, XU Lisong2, WANG Tianya1
摘要: 针对传统BP神经网络在求解蛇形机械臂逆运动学问题时的收敛速度慢、误差大等问题,提出一种渐进式BP神经网络逆运动学求解方法。首先,建立正运动学模型;然后,引入最佳柔顺性原则,提出以关节角度变化的加权和作为惩罚项的损失函数,该损失函数充分考虑到机械臂运动过程中关节角度变化的连续性和平稳性;最后,根据蛇形机械臂各关节之间的连接约束,构建一种具有层级渐进结构的BP神经网络模型,提高了求解速度。仿真结果表明,该渐进式BP神经网络精度高、收敛速度快,能有效地求解蛇形机械臂逆运动学问题。
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