摘要： 为提高分布式驱动电动汽车的横向稳定性，旨在通过协同控制车辆的主动前轮转向系统与直接横摆力矩控制系统来实现。首先，基于整车线性二自由度模型，根据质心侧偏角-质心侧偏角速度的相平面描述的稳定区域边界设计上层控制器，再由相平面策略确定下层控制器中的主动前轮转向控制器和直接横摆力矩控制器的协调控制系数；然后，通过变结构滑模控制的下层控制器计算所需的附加前轮转角和附加横摆力矩来调整车辆驱动力矩分配；最后，分别进行双移线工况和阶跃工况下的硬件在环试验分析，试验结果表明，协同控制分布式驱动电动汽车的主动前轮转向系统与直接横摆力矩控制系统能更好地提高其横向稳定性。

关键词: 分布式驱动电动汽车; 横向稳定性; 协同控制; 相平面; 主动前轮转向; 直接横摆力矩

中图分类号: 

• U469.72