基于视觉和触觉的四足机器人越障步态设计*

doi:10.16731/j.cnki.1671-3133.2026.03.006

现代制造工程 ›› 2026, Vol. 546 ›› Issue (3): 48-54.doi: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2026.03.006

基于视觉和触觉的四足机器人越障步态设计^*

郝壮志, 张良栋, 廖映华, 龚尉东

四川轻化工大学机械工程学院,宜宾 644000

收稿日期:2025-09-13 出版日期:2026-03-18 发布日期:2026-04-03
作者简介:郝壮志,硕士研究生,主要研究方向为机器人技术。张良栋,硕士,副教授,主要研究方向为机械设计及理论、智能制造技术。E-mail:haozhuangzhihzz@126.com;280144340@qq.com
基金资助:
* 四川省中央引导地方科技发展专项项目(2024ZYD0336)

Obstacle-crossing gait design of quadruped robot integrating vision and touch

HAO Zhuangzhi, ZHANG Liangdong, LIAO YingHua, GONG Weidong

School of Mechanical Engineering,Sichuan University of Science & Engineering,Yibin 644000,China

Received:2025-09-13 Online:2026-03-18 Published:2026-04-03

摘要/Abstract

摘要： 提出了一种融合视觉与触觉、轨迹规划以及步态实时调整的四足机器人越障方法,旨在应对机器人在崎岖不平地形中遇到不同障碍物的情境。该方法借助跨平台计算机视觉库(Open Source Computer Vision Library,OpenCV)技术对障碍物进行实时识别处理,使机器人能够根据不同障碍物特征选择适当的步态前进并越障。在步态规划过程中,足端轨迹的生成过程受位置、速度、加速度及逆向运动学等多重条件影响,系统结合实时获取的视觉、触觉传感数据,并通过正向运动学计算,精确定位足端轨迹位置,从而制定越障策略。通过在Webots平台上的仿真测试及四足机器人实验验证,结果表明:该方法具备良好的适应性与稳定性。

关键词: 视觉, 触觉, 四足机器人, 越障, OpenCV技术, Webots平台

Abstract: A quadruped robot obstacle navigation method is proposed that integrates vision and tactile sensing,trajectory planning,and real-time gait adjustment. This method is designed to address scenarios where the robot encounters various obstacles on uneven terrain. This method leverages OpenCV technology to identify and process obstacles in real time,enabling the robot to select an appropriate gait based on the characteristics of each obstacle. During gait planning,the generation of the foot trajectory is influenced by multiple factors,including position,velocity,acceleration,and inverse kinematics. The system combines real-time visual and tactile sensor data with forward kinematics to infer foot position,thereby formulating an obstacle navigation strategy. Simulation tests on the Webots platform and experiments with a quadruped robot have demonstrated the method′s adaptability and stability.

Key words: vision, touch, quadruped robot, obstacle-crossing, OpenCV technology, Webots platform

中图分类号:

TP242

郝壮志, 张良栋, 廖映华, 龚尉东. 基于视觉和触觉的四足机器人越障步态设计^*[J]. 现代制造工程, 2026, 546(3): 48-54.

HAO Zhuangzhi, ZHANG Liangdong, LIAO YingHua, GONG Weidong. Obstacle-crossing gait design of quadruped robot integrating vision and touch[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2026, 546(3): 48-54.

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基于视觉和触觉的四足机器人越障步态设计^*

Obstacle-crossing gait design of quadruped robot integrating vision and touch

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