摘要： 基于变密度方法中的SIMP(Solid Isotropic Material with Penalization)模型，提出一种多复合材料3D打印制造的拓扑优化方法对四足机器人腿部结构进行优化设计。采用体积约束下最小应力的优化方式，同时引入复合材料的本构矩阵，使得优化结果更加合理。针对四足机器人常见工况进行静力学分析，并对最大位移下的载荷情况进行拓扑优化设计。为了验证优化后腿部结构的强度，分别制备拓扑增强和轮廓增强腿部结构并进行试验分析。试验结果表明，拓扑增强结构最大位移比轮廓增强结构在外摆工况下降低了53.57%。拓扑增强结构承载比在0°和30°外摆工况下比轮廓增强结构分别提升了17.98%和24.57%。通过对四足机器人腿部结构优化前后的试验对比可知，经过拓扑优化设计，四足机器人腿部结构力学性能得到提升，优化设计具有可行性。该拓扑优化方法对于提高产品力学性能，具有一定作用。

关键词: 四足机器人; 拓扑优化; SIMP方法; 复合材料; 3D打印

中图分类号: 

• TP242

• TH122